CANopen通讯
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发布时间：2024-10-24 02:51
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时间：2024-11-06 11:23
通讯对象CANopen的物理层CANbus每次传送的数据量不大，包括11位元的ID、远端传输请求（RTR）位元及大小不超过8位元的资料。CANopen将CANbus的11位元ID分为4位元的功能码及7位元的CANopen节点ID。7位元的ID共有128种不同的组合，其中ID0不使用，因此一个CANopen网络上最多允许127台设备。若配合CAN2.0B使用，CANopen网络上可以超过127台设备，但实际运用中，大多数的CANopen网络上设备数量均低于此数值。
CANopen将CANbus的11位元ID称为通讯对象ID(COB-ID)。当传输数据发生冲突时，CANbus的仲裁机制会使COB-ID最小的讯息继续传送，无需等待或重传。COB-ID的前4个位元是CANopen的功能码，因此数值小的功能码表示对应的功能重要，允许的延迟时间较短。
以下是一个标准的CANopen页框：功能码、节点ID、RTR、资料长度、资料。在CANopen标准中，部份COB-ID被保留作网络管理及SDO通讯用。在设备初始化后，有些功能码和COB-ID会对应到标准的功能，但后续仍可以规划为其他用途。
通讯模型CANopen设备间的通讯可分为三种模型：master/slave模型、主从（client/server）模型及生产者/消费者（producer/consumer）模型。在master/slave模型中，一个CANopen设备为master，负责传送或接收其他设备（称为slave）的数据。NMT协定即使用了master/slave模型。在主从（client/server）模型中，SDOclient将对象字典的索引及子索引传送给SDOserver，产生一个或数个需求数据（对象字典中，索引及子索引对应的内容）的SDO封包。在生产者/消费者（producer/consumer）模型中，由一个生产者送出数据给消息者，同一个生产者的数据可能给一个以上的消息者。此模型又可分为二种：push-model（生产者自动送出数据给消费者）及pull-model（消费者需送出请求讯息，生产者才会送出数据）。
