一种柑橘采摘机器人的末端执行器[实用新型专利]

*CN203233703U*

(10)授权公告号(10)授权公告号 CN 203233703 U(45)授权公告日 2013.10.16

(12)实用新型专利

(21)申请号 201320247166.4(22)申请日 2013.05.09

(73)专利权人南京农业大学

地址210095 江苏省南京市玄武区卫岗1号(72)发明人周洪刚 康敏 张亚平 张宏(51)Int.Cl.

A01D 46/30(2006.01)

权利要求书1页 说明书2页 附图1页权利要求书1页 说明书2页 附图1页

(54)实用新型名称

一种柑橘采摘机器人的末端执行器(57)摘要

本实用新型的目的是针对传统人工采摘柑橘效率低，新型采摘机器人的末端执行器成本过高的缺点，提供一种简单但是效果较好的柑橘采摘机器人的末端执行器，包括弯曲钢板一(1)、弯曲钢板二(2)、螺栓(3)、铆钉(4)、钢圈(5)、弹性钢丝网(6)，其特征是弯曲钢板一(1)和弯曲钢板二(2)通过螺栓(3)连接；弹性钢丝网(6)固定在钢圈(5)上从而构成执行器的夹持单元；钢圈(5)通过铆钉(4)固定在弯曲钢板二(2)上；弯曲钢板一(1)通过固定螺钉安装在机械臂或者相应的驱动装置上；弯曲钢板二(2)可以通过螺栓(3)来调节其与弯曲钢板一(1)之间的角度，从而调节夹持单元的角度。

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权 利 要 求 书

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1.一种柑橘采摘机器人的末端执行器，包括弯曲钢板一(1)、弯曲钢板二(2)、螺栓(3)、铆钉(4)、钢圈(5)、弹性钢丝网(6)，其特征是弯曲钢板一(1)和弯曲钢板二(2)通过螺栓(3)连接；弹性钢丝网(6)固定在钢圈(5)上从而构成执行器的夹持单元；钢圈(5)通过铆钉(4)固定在弯曲钢板二(2)上；弯曲钢板一(1)通过固定螺钉安装在机械臂或者相应的驱动装置上；弯曲钢板二(2)可以通过螺栓(3)来调节调节其与弯曲钢板一(1)之间的角度，从而调节夹持单元的角度。

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说 明 书

一种柑橘采摘机器人的末端执行器

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技术领域

本实用新型涉及农业采摘机器人的末端执行器，具体涉及一种柑橘采摘机器人的

末端执行器。

[0001]

背景技术

[0002]

传统的柑橘采摘需要靠人工来完成，费时费力，且随着人工成本的增加，柑橘的采

摘成本也在上升。近年来随着农业采摘机器人的发展，柑橘采摘机器人也取得了较快的发展，末端执行器也有多种，但是其突出的问题有：成本昂贵、通用性差、调试安装过程繁复。特别集成度较高的末端执行器若是发生故障，其维修成本也较高。

发明内容

[0003] 本实用新型的目的是针对传统人工采摘柑橘效率低，新型采摘机器人的末端执行器成本过高的缺点，提供一种简单但是效果较好的柑橘采摘机器人的末端执行器，即采用钢圈固定弹性钢丝网构成夹持单元，再将夹持单元固定在弯曲钢板上，通过螺栓还可以调节夹持单元的角度，具有高效率和简单易行的优点。[0004] 本实用新型的技术方案是：

[0005] 一种柑橘采摘机器人的末端执行器，包括弯曲钢板一(1)、弯曲钢板二(2)、螺栓(3)、铆钉(4)、钢圈(5)、弹性钢丝网(6)，其特征是弯曲钢板一(1)和弯曲钢板二(2)通过螺栓(3)连接；弹性钢丝网(6)固定在钢圈(5)上从而构成执行器的夹持单元；钢圈(5)通过铆钉(4)固定在弯曲钢板二(2)上；弯曲钢板一(1)通过固定螺钉安装在机械臂或者相应的驱动装置上；弯曲钢板二(2)可以通过螺栓(3)来调节其与弯曲钢板一(1)之间的角度，从而调节夹持单元的角度。

[0006] 本实用新型具有以下优点：[0007] 1)本实用新型实现简单，所需组成构件均能简单获得，且成本较低。[0008] 2)安装调试效率高。由于结构简单，其在采摘现场的安装调试效率较高。[0009] 3)不易损坏果实。由于夹持单元中采用了弹性钢丝网，其在夹持过程中，不易破坏采摘的果实。附图说明

图1为柑橘采摘机器人的末端执行器的结构示意图

[0011] 图中，1.弯曲钢板一，2.弯曲钢板二，3.螺栓，4.铆钉，5.钢圈，6.弹性钢丝网。

[0010]

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。[0013] 如图1所示。

[0014] 一种柑橘采摘机器人的末端执行器，包括弯曲钢板一(1)、弯曲钢板二(2)、螺栓

[0012]

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说 明 书

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(3)、铆钉(4)、钢圈(5)、弹性钢丝网(6)，其特征是弯曲钢板一(1)和弯曲钢板二(2)通过螺栓(3)连接；弹性钢丝网(6)固定在钢圈(5)上从而构成执行器的夹持单元；钢圈(5)通过铆钉(4)固定在弯曲钢板二(2)上；弯曲钢板一(1)通过固定螺钉安装在机械臂或者相应的驱动装置上；弯曲钢板二(2)可以通过螺栓(3)来调节其与弯曲钢板一(1)之间的角度，从而调节夹持单元的角度。[0015] 工作过程

[0016] 首先将弹性钢丝网6固定在钢圈5上，从而组成柑橘的夹持单元；接着通过铆钉4将夹持单元固定在弯曲钢板二2上；随后通过螺栓3将弯曲钢板二2固定到弯曲钢板一1上。工作时，可以通过固定螺钉将该末端执行器安装在机械臂或者相应的驱动装置上，当需要调节夹持单元的角度时，可以先调节螺栓3来调整弯曲钢板二2的角度，从而使得夹持单元的角度得以调节到合适的角度。

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说 明 书 附 图

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图1

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