有人机／无人机协同作战系统关键技术

第４卷第２期　指挥信息系统与技术　Ｃｏｍｍａｎｄ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ　ａｎｄ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ　Ｖｏｉ．４　Ｎｏ．２　Ａｐｒ．２０１３　２０１３年４月　・理论与探索・　有人机／无人机协同作战系统关键技术　蔡俊伟　龙海英　张　昕　（中国电子科技集团公司第二十八研究所　南京２１０００７）　摘　要：分析了有人机／无人机协同作战研究情况，给出了有人机／无人机协同作战系统的基本组　成和体系结构，分析了有人机／无人机协同作战的关键技术，提出了美军有人机／无人机协同作战技　术对我军的借鉴和启示作用。　关键词：有人机；无人机；协同作战；协同目标分配　中图分类号：Ｖ２７９　文献标识码：Ａ　文章编号：１６７４—９Ｏ９Ｘ（２０１３）０２—００１０—０５　Ｋｅｙ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ　ｆｏｒ　Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ　Ｃｏｍｂａｔ　Ｓｙｓｔｅｍ　ｏｆ　Ｍａｎｎｅｄ／Ｕｎｍａｎｎｅｄ　Ａｅｒｉａｌ　Ｖｅｈｉｃｌｅｓ　Ｃａｉ　Ｊｕｎｗｅｉ　Ｌｏｎｇ　Ｈａｉｙｉｎｇ　Ｚｈａｎｇ　Ｘｉｎ　（Ｔｈｅ　２８ｔｈ　Ｒｅｓｅａｒｃｈ　Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ　ｏｆ　Ｃｈｉｎａ　Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ　Ｇｒｏｕｐ　Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ，Ｎａｎｊｉｎｇ　２１０００７，Ｃｈｉｎａ）　Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂｙ　ｔｈｅ　ａｎａｌｙｓｉｓ　ｏｆ　ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ　ｃｏｍｂａｔ　ｏｆ　ｍａｎｎｅｄ／ｕｎｍａｎｎｅｄ　ａｅｒｉａｌ　ｖｅｈｉｃｌｅｓ　ｏｎ　ｉｔｓ　ｒｅ—　ｓｅａｒｃｈ　ａｎｄ　ｕｓｅ　ｉｎ　ｍａｎｙ　ｃｏｕｎｔｒｉｅｓ，ｔｈｅ　ｂａｓｉｃ　ｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎ　ａｎｄ　ｔｈｅ　ｓｙｓｔｅｍ　ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｃｏｏｐ—　ｅｒａｔｉｖｅ　ｃｏｍｂａｔ　ｓｙｓｔｅｍｓ　ｏｆ　ｍａｎｎｅｄ／ｕｎｍａｎｎｅｄ　ａｅｒｉａｌ　ｖｅｈｉｃｌｅｓ　ａｒｅ　ｇｉｖｅｎ．Ｋｅｙ　ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ　ｆｏｒ　ｔｈｅ　ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ　ｃｏｍｂａｔ　ｏｆ　ｍａｎｎｅｄ／ｕｎｍａｎｎｅｄ　ａｅｒｉａｌ　ｖｅｈｉｃｌｅｓ　ａｒｅ　ａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅ　ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ　ａｎｄ　ｔｈｅ　ｉｎ—　ｓｐｉｒａｔｉｏｎ　ｆｏｒ　ｔｈｅ　ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ　ｃｏｍｂａｔ　ｓｙｓｔｅｍ　ｏｆ　ｍａｎｎｅｄ／ｕｎｍａｎｎｅｄ　ａｅｒｉａｌ　ｖｅｈｉ—　ｃｌｅｓ　ｆｏｒ　ｔｈｅ　Ｃｈｉｎｅｓｅ　ａｒｍｙ　ａｒｅ　ｓｕｍｍａｒｉｚｅｄ．　Ｋｅｙ　ｗｏｒｄｓ：ｍａｎｎｅｄ　ａｅｒｉａｌ　ｖｅｈｉｃｌｅ；ｕｎｍａｎｎｅｄ　ａｅｒｉａｌ　ｖｅｈｉｃｌｅ；ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ　ｃｏｍｂａｔ；ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ　ｔａｒ—　ｇｅｔ　ａｓｓｉｇｎｍｅｎｔ　０　引　言　２Ｏ世纪７０年代以来，无人机因其无生命危险、　执行模拟攻击的过程。美国麻省理工学院开发了一　种有人机与无人机间的遥控指挥系统，并利用Ｆ一１５　战斗机和Ｔ一３３教练机进行了飞行试验。该试验中，　结构简单、造价低廉以及生存能力强等优点而备受　青睐，在局部战争中的应用也日趋广泛。然而，由于　无人机智能水平的，在未来相当长的一段时间　内，无人机难以取代有人机完成复杂的作战任　务。因此，如何充分利用有人机和无人机的优势，发　有人机飞行员可以通过语音指令发布任务级语音指　令给无人机，通过有效的人一机交互界面、语音识别　和文本命令理解模块，接收、理解和识别有人机飞　行员的语音命令，提取关键任务参数，将其转化为　元人机识别的任务指令，在任务层面对无人机进行　指挥和控制，无人机则可以针对突然改变的指令实　时反应　。　挥两者最大综合作战效能正逐渐成为国内外学者和　研究机构普遍关注的热点问题　Ｊ。　英国ＱｉｎｅｔｉＱ公司采用基于智能体的推理方　法　，实现了有人机对元人机机群的战术层次的协　调和控制，通过试验验证了１架狂风战斗机引导　ＢＡＣ１—１１无人机和３架仿真无人机对地面移动目标　收稿日期：２０１２—１Ｉ－１９　目前，国内有人机／无人机协同作战技术研究尚　处探索阶段。本文分析了有人机／无人机协同作战系　统，给出了有人机／无人机协同作战流程，总结了有　人机／无人机协同作战的关键技术，探讨了美军有人　第４卷第２期　蔡俊伟，等：有人机／无人机协同作战系统关键技术　机／无人机协同作战相关技术和策略对我军的借鉴　启示。　能划分，即确定人机功能分配问题。最大限度发挥无　人机的自主作战能力和充分发挥编队系统中有人机　指挥员的作用，达到最佳系统平衡和统一协调指挥，　１协同作战系统　一即如何确定有人机／元人机协同作战系统的体系结　构和功能划分，是有人机／无人机协同作战系统必须　深入研究的问题。在实现有人机／无人机协同作战过　般情况下，有人机／无人机协同作战编队作战　单元包括１架有人机、２～３架无人机、无人机任务规　划和控制站、无人机通信数据链路系统以及空天地一　体化指挥系统。其中，无人机任务规划和控制站配置　程中，有人机充当了编队系统指挥员角色；无人机系　统则采用新战术、新技术和新方法改变了当前的作　在有人机中；无人机通信链路系统提供无人机与有人　机之间的通信；有人机与预警机、地面指挥控制中心　间的通信包含在空天地一体化指挥系统中。　在有人机／无人机协同作战过程中，首先明确系　统中有人机与无人机自主控制以及自主攻击间的功　战空间，不仅提供了持久的情报、监视和侦察能力，　还提供了精确和及时的直接火力和间接火力。有人　机的活动重心在于执行任务而不是操纵无人机。　图１为有人机／无人机协同作战系统组成，图２为有　人机／无人机协同作战系统体系结构。　有人机／无人机协同作战系统　无人机系统　ｌ　ｌ通信数据链系统ｌ　ｌ　有人机系统　ｌ　Ｉ空天地一体化指挥控制系统　机　体　、　推　进　和　发　射　回　收　系　统　火　上　控　行　／　系　下　统　行　链　路　系　统　大　气　数　据　系　统　控　联　Ａ　口　制　站　数　据　机　载　战　术　火　控　系　统　飞　控　及　链　路　系　统　飞　控　系　统　信　息　分　发　系　统　其　他　系　统　地　面　指　挥　中　心　卫　星　预　警　机　侦　察　机　等　侦　察　系　统　图１协同作战系统组成　有人机系统　无人机系统　有人机，无人机协同＼无人机＼有人机＼协同控　指挥控制指令和＼态势信　回传参数＼制指令　情报信息　＼　＼　＼　协同控／无人机／无人机　制指令／态势信息／回传参　通信数据链系统　有　回传参数ｌ机ｌ　ｌ　’　蓓　“　空天地一体化指挥控制系统　情报保障信息　情报信息系统　图２协同作战系统体系结构　有人机／无人机协同作战系统功能划分如下：　１）无人机系统　２）有人机系统　实时进行任务规划，包括协同态势评估、目标分　对指定作战区域侦察、监视、目标探测和目标跟　踪；将获取的战场态势和目标信息传送给有人机，同　时接收有人机的控制指令；对目标的攻击任务管理，　包括自主导航、攻击瞄准解算、攻击操纵指令解算、　武器准备和攻击参数解算等；对所携带武器管理和　发射控制以及对发射武器指挥引导。　配及航路规划；联合战术信息分发系统确保有人机　与空天地一体化指挥控制系统间的通信，包括一体　化作战系统向有人机／元人机编队发送指挥控制信　息及其他战场信息。　３）通信链路系统　实现无人机与控制站间的信息传输，包括信息　指挥信息系统与技术　２０１３年４月　指令传输的双向数据链。　４）空天地一体化指挥控制系统　探测任务。无人机将战场态势信息通过数据链传送　给有人机；有人机控制无人机完成对指定区域的目　标搜索，同时接收空天地一体化系统传送的实时战　场信息。　该系统包括预警机、地面指挥控制中心、卫星和　战场通信系统等。主要向有人机提供更完整的用于　战场监视和数据决策的战场信息，并完成对有人机／　无人机协同作战编队的指挥引导。　３）战场数据信息处理　有人机将接收的信息进行融合处理，完成战场　态势估计和威胁评估，并根据战场态势变化对无人　机进行任务／航路规划和重规划。　４）对目标实施攻击　有人机根据战场信息进行任务分配并将分配结　果发送给无人机；无人机接收攻击指令后，开始进行　火控计算和武器管理与发送，最终投放机载武器实　施攻击。　５）战场损伤评估　无人机在机载武器攻击目标过程中，对战场进　行监视，并利用机载电视或照相系统等对被攻击目　标照相，对攻击效果进行分析评估；有人机对总体攻　击效果及本方损伤效果进行分析评估。　６）再次攻击或退出战斗返回基地　根据损伤评估结果，若目标未被摧毁，有人机会　根据战场信息及无人机生存状况决定是否对目标进　行再次攻击；若目标被摧毁，战机会按照预定航线返　回基地。　２协同作战流程　有人机／无人机协同作战系统作为空天地一体　化作战系统的一个节点，必须能在预警机以及地面　指挥系统等的指挥引导下，通过战场信息通信系统　传送各种传感器信息，并在信息融合后，实现对目标　的战场态势和威胁估计。同时，获得系统协同作战的　战术决策，实现协同作战的任务／航路规划，进而完　成攻击目标的瞄准计算和武器的发射引导，实现对　目标的最终打击。其作战流程如图３所示，具体为：　１）任务装订及战区引导　有人机／无人机编队在地面进行任务／航路的数　据装订后，由地面指挥引导中心将有人机和无人机　引导到作战区。　２）战场监视、侦察和目标探测　在作战区由无人机完成战场监视、侦察和目标　作战任务数据装订　空天地一体化指挥控制系统　指挥控制指令　引导有入机／无人机进入作战区　指挥控制指令　无人机传感器数据ｒ］战场信息通信网络　指挥控制指令、　战场信息及态势数据　有人机的战场信息综合　处理及战场态势评估　有人机，无人机的实时　任务／路径规划及重规划　指挥控制指令及　Ｉ无人机的战场监视和侦察　以及目标探测、识别和跟踪　有人机向无人机发出攻击命令　无人机进行火控计算　无人机武器管理和发射　战场损失评估　任务完成　退出攻击，返回基地　任务失败　图３协同作战流程　３关键技术　３．１协同控制　仅要实时接收来自地面的指挥控制信息执行本机作　战任务，还要根据战场情况实时指挥控制无人机。设　计简单有效的有人机／无人机实时协同交互控制方　有人机和无人机在执行任务过程中承担不同职　责，通过相互间的数据和信息的实时交互，实现实时　任务协同。整个协同任务过程中，有人机操作人员不　式，将为任务的完成提供有力保障。无人机和有人机　之间的实时交互是完成各类任务的关键。这类交互　可采用不同的手段实现，如语音、文本和图形等。然　第４卷第２期　蔡俊伟，等：有人机／无人机协同作战系统关键技术　而，无论采用何种方式，必须定义一套完整的指令　集，以便交互信息在无人机端的识别、理解、执行以　配方案的基础上规划出各飞机可行的有效协同航　路。数学规划是一类多阶段决策过程的最优化方法，　及在机间数据链中的传输Ｌ４］。协同任务指令集包含　有人机任务命令集、无人机指令集以及指令编码　３部分。指令集的设计应满足完备、简约以及规范原　则，确保有人机／无人机之间方便、快捷地实时交互。　３．２协同态势生成与评估　该方法解决了伦琴卫星（ＲＯＳＡＴ）的观测任务规划　问题。Ｄｅｎｔｏｎ等Ｅ１０３在用数学规划计算三维最优路　径时，把三维最优路径分解成水平和垂直方向分别　进行计算，较好地解决了维数灾难问题。混合整数线　性规划（ＭＩＬＰ）法通过分解任务分配和路径规划问　题，同时将飞行器动力模型在允许范围内作线性化　处理，构造一个整数线性规划模型处理规划问题。　有人机／无人机协同态势感知是对时间与空间　纵深内各元素的感知领悟，以及对它们的企图和即　将发展的状态趋势的理解＿５］。协同态势感知指利用　各种传感器获取信息，理解获得信息中对我态势有　利的信息，估计态势可能发展的方向，评价外来因素　对预测的影响。有人机／无人机编队由有人机根据无　人机传感器搜索到的战场信息完成态势评估，从而　采取正确的决策和行动，并将决策结果传送给无人　机。态势感知方法有基于性能、主观以及问卷或询问　方法。在复杂环境中，性能方法缺乏敏感性和诊断价　值，主观法没有意识到它们所获得的信息可能丢失　从而缺乏精确性；而问卷方法由于某些未曾考虑到　的事件发生导致调查有效性下降Ｅ　：这些方法都难　以运用于有人机／无人机协同态势评估。Ｅｎｄｓｌｅｙ提　出了一种直接的基于态势感知全球评估技术的询问　式方法，在问讯中随机冻结仿真，询问结果与冻结仿　真的态势进行比较，比较结果使态势感知的自我评　价和观察评估技术更趋客观口］。该方法在复杂战场　环境中具有较高准确性和实时性，适用于有人机／无　人机协同态势实时评估，是否用于工程尚未见到相　关报道。　３．３协同目标分配　协同目标分配指为有人机／无人机协同一致完　成任务，考虑各种约束条件，对飞机分配攻击目标，　确定打击目标的武器，进行武器和编队配置，确定目　标的打击点／方向以及有人机与无人机协同的武器　投放区域等。有人机／无人机协同目标分配是组合优　化问题，是一类多项式复杂程度的非确定性问题　（ＮＰ），这类问题的求解主要有２种思路：１）精确搜　索，如穷举法；２）启发式搜索，在搜索过程中加入一　定启发因子，指导搜索向一个比较小的范围进行，如　模拟退火、禁忌搜索、神经网络和遗传算法等　。无　论哪种思路，巨大的计算代价始终是ＮＰ难以解决　的问题。目前，一些新的方法和理论用以解决该类目　标分配问题，如Ｈｏｐｆｉｅｌｄ神经网络、满意决策理论、　蚁群算法、拍卖理论、市场调配理论以及合同网算法　等［９］。这些算法具有较小的计算量，能解决在时间紧　迫的动态战场环境中的实时协同目标分配问题。　３．４协同航路规划　协同航路规划是在有人机／无人机协同目标分　Ａ　算法生成飞机的飞行航路，使包含危险和航路长　度的代价函数最小，得到简单的二维航路［１¨。Ｄ　优　化算法在不断知识学习中，应用图论技术持续修正　路径和有效生成一条新的优化路径，实现实时动态　路径重规划Ｌ】　。Ｖｏｒｏｎｏｉ图表由于构造算法简练以　及几何意义明确而广泛用于求解机器人和飞行器路　径规划问题［１　。在采用人工智能求解任务规划问题　方法中，除了启发式搜索法和专家系统法，还有神经　网络法、模糊控制法以及遗传算法等。　４借鉴和启示　美国是研究有人机／无人机协同作战的先行者　和领跑者，其相关技术和策略对我军具有良好的借　鉴和启示作用，具体为：　１）开展试验验证工作，推动有人机／无人机作　战能力形成　有人机／无人机协同作战已成为美军重点关注　的问题，除了开展相关理论研究，还进行了包括机动　指挥官助手（ＭＣＡ）以及软件使能控制计划（ＳＥＣ）　等试验验证工作。ＭＣＡ验证试验将ＭＣＡ装备在美　国陆军的１架ＵＨ一６Ｏ黑鹰直升机上，通过数据链对　１架猎人战术无人机及其成像传感器实施了控　制－１　；ＭＣＡ验证试验中，波音公司和麻省理工学院　研制的有人机Ｆ一１５Ｅ采用了语音指令控制无人机的　方法，无人机在有人机驾驶员的指挥下可对突然改　变的计划作出及时反应，避开意外威胁，飞向目的　地［２］。这些试验初步验证了有人机／无人机协同控制　能力。但限于元人机自主和互操作能力的不足，离真　正形成有人机／无人机协同作战能力尚有一些距离。　作为我空军武器装备体系的重要组成部分，随　着无人机大量装备，有人机／无人机协同作战的　需求日益突出，在开展相关理论研究外，还需开展有　人机／无人机协同作战试验验证工作，以尽早形成我　军无人机／有人机协同作战能力。　２）将有人机／无人机协同作战系统融人体系　为了适应美军网络中心战的转型建设的需要，　美空军开展了指挥与控制（ｃ。）星座网的体系建设，　将有人机／无人机协同作战系统融入现有作战体系，　１４　指挥信息系统与技术　２０１３年４月　形成了体系作战能力。但是，美军如何将有人机／无　人机协同作战系统融入现有作战体系未见相关报　道。有人机／无人机协同作战技术对促进Ｃ　星座网　各节点间的互连互通和提升ｃ。星座网的整体作战　效能具有重要意义。　无人机具有有人机无可替代的优势和特点，我　军欲发挥和提升无人机作战能力，需将有人机／元人　机协同作战融人作战体系，开展有人机／无人机协同　作战样式、作战流程以及战法的研究和验证，以推动　有人机／无人机协同作战运用。　５结束语　本文对无人机／有人机协同作战系统进行了分　析，给出了无人机／有人机协同作战流程，分析了无　人机／有人机协同作战关键技术。通过分析美军有人　机／无人机协同作战相关技术和策略，探讨了该技术　对我军的借鉴和启示作用。无人机／有人机协同作战　能力的生成对提高我军体系作战能力具有重要的军　事意义。　参考文献（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓ）：　［１］李瑜，张文玉．无人作战平台指挥控制技术ＥＪ］．指挥　信息系统与技术，２０１１，２（６）：６－９．　Ｌｉ　Ｙｕ，Ｚｈａｎｇ　Ｗｅｎｙｕ．Ｃｏｍｍａｎｄ　ａｎｄ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｔｅｃｈｎｏｌ—　ｏｇｙ　ｆｏｒ　ｕｎｍａｎｎｅｄ　ｃｏｍｂａｔ　ｖｅｈｉｃｌｅｓ［Ｊ］．Ｃｏｍｍａｎｄ　Ｉｎ—　ｆｏｒｍａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ　ａｎｄ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０１１，２（６）：６－９．（ｉｎ　Ｃｈｉｎｅｓｅ）　［２］　Ｒｏｂｅｒｔｏ　Ｄ，Ｒｉｃｈａｒｄ　Ｌ．Ｆｌｅｘｉｂｌｅ　ＵＡＶ／ＵＣＡＶ　ｍｉｓｓｉｏｎ　ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ　ｕｓｉｎｇ　ｅｍｅｒｇｉｎｇ　ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ［ｃ］∥Ｃｏｍ—　ｍａｎｄ　ａｎｄ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｒｅｓｅａｒｃｈ　ａｎｄ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ　Ｓｙｍｐｏ—　ｓｉｕｍ．Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ：Ｑｉｎｅｔｉｑ　ＬＴＤ，２００２．　１－３３　史志富．基于贝叶斯网络的ＵＣＡＶ编队对地攻击智能　决策研究［Ｄ］．西安：西北工业大学电子与信息工程学　院，２００７．　［４］　彭辉，相晓嘉，吴立珍，等．有人机／无人机协同任务控　制系统［Ｊ］．宇航学报，２００８，２９（Ｓ１）：１３６—１４１．　Ｐｅｎｇ　Ｈｕｉ，Ｘｉａｎｇ　Ｘｉａｏｊｉａ，Ｗｕ　Ｌｉｚｈｅｎ，ｅｔ　ａ１．Ｃｏｏｐｅｒａ—　ｔｉｖｅ　ｍｉｓｓｉｏｎ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｓｙｓｔｅｍ　ｆｏｒ　ａ　ｍａｎｎｅｄ　ｖｅｈｉｃｌｅ　ａｎｄ　ｕｎｍａｎｎｅｄ　ａｅｒｉａｌ　ｖｅｈｉｃｌｅ［Ｊ］．Ａｃｔａ　Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃａ　ｅｔ　Ａｓ—　ｔｒｏｎａｕｔｉｃａ　Ｓｉｎｉｃａ，２００８，２９（Ｓ１）：１３５—１４１．（ｉｎ　Ｃｈｉｎｅｓｅ）　［５］　胡杰，黄长强，赵辉，等．基于变精度粗糙集理论的　ＵＣＡＶ态势评估方法研究［Ｊ］．电光与控制，２０１０，１７　（３）：２３—２７．　Ｈｕ　Ｊｉｅ，Ｈｕａｎｇ　Ｃｈａｎｇｑｉａｎｇ，Ｚｈａｏ　Ｈｕｉ，ｅｔ　ａ１．Ｏｎ　ＵＣＡＶ　ｓ　ｓｉｔｕａｔｉｏｎ　ａｓｓｅｓｓｍｅｎｔ　ｍｅｔｈｏｄ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｖａｒｉ—　ａｂｌｅ　ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ　ｒｏｕｇｈ　ｓｅｔ　ｔｈｅｏｒｙ１，Ｊ］．Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ　Ｏｐｔｉｃｓ　＆Ｃｏｎｔｏｒｌ，２０１０，１７（３）：２３—２７．（ｉｎ　Ｃｈｉｎｅｓｅ）　［６］　胡洪波，郭徽东．通用作战态势图的构成与实现方法　［Ｊ］．指挥控制与仿真，２００６，２８（５）：２８—３２．　Ｈｕ　Ｈｏｎｇｂｏ，Ｇｕｏ　Ｈｕｉｄｏｎｇ．Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ　ａｎｄ　ｔｅｃｈ—　ｎｉｑｕｅｓ　ｏｆ　ｃｏｍｍｏｎ　ｏｐｅｒａｔｉｏｎａｌ　ｓｉｔｕａｔｉｏｎ　ｐｉｃｔｕｒｅ［Ｊ］．　Ｃｏｍｍａｎｄ　Ｃｏｎｔｒｏｌ＆Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，２００６，２８（５）：２８．３２．　（ｉｎ　Ｃｈｉｎｅｓｅ）　［７］　Ｅｎｄｓｌｅｙ　Ｍ．Ｔｏｗａｒｄｓ　ａ　ｔｈｅｏｒｙ　ｏｆ　ｓｉｔｕａｔｉｏｎ　ａｗａｒｅｎｅｓｓ　ｉｎ　ｄｙｎａｍｉｃ　ｓｙｓｔｅｍｓ［Ｊ］．Ｈｕｍａｎ　Ｆａｃｔｏｒｓ，１９９５，３７（１）：　３２—６４．　－１８３　叶文，朱爱红，潘长鹏，等．多ＵＣＡＶ协同目标分配算　法研究［Ｊ］．系统工程与电子技术，２０１０，３２（１），１０５—　１０８．　Ｙｅ　Ｗｅｎ，Ｚｈｕ　Ａｉｈｏｎｇ，Ｐａｎ　Ｃｈａｎｇｐｅｎｇ，ｅｔ　ａ１．Ｃｏｏｐ—　ｅｒａｔｉｏｎ　ｍｉｓｓｉｏｎ　ａｓｓｉｇｎｍｅｎｔ　ａｌｇｏｒｉｔｈｍ　ｆｏｒ　ｍｕｌｔｉ—ＵＣＡＶ　［Ｊ］．Ｓｙｓｔｅｍｓ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　ａｎｄ　Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ，２０１０，３２　（１）：１０５—１０８．（ｉｎ　Ｃｈｉｎｅｓｅ）　［９］　刘跃峰，张安．有人机／无人机编队协同任务分配方法　Ｉ－Ｊ］．系统工程与电子技术，２０１０，３２（３）：５８４—５８８．　Ｌｉｕ　Ｙｕｅｆｅｎｇ，Ｚｈａｎｇ　Ａｎ．Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ　ｔａｓｋ　ａｓｓｉｇｎｍｅｎｔ　ｍｅｔｈｏｄ　ｏｆ　ｍａｎｎｅｄ／ｕｎｍａｎｎｅｄ　ａｅｒｉａｌ　ｖｅｈｉｃｌｅ　ｆｏｒｍａｔｉｏｎ　［Ｊ］．Ｓｙｓｔｅｍｓ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　ａｎｄ　Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ，２０１０，３２　（３）：５８４—５８８．（ｉｎ　Ｃｈｉｎｅｓｅ）　，１１０］Ｄｅｔｏｎ　Ｒ　Ｖ，Ｊｏｎｅｓ　Ｊ　Ｅ，Ｆｒｏｅｂｅｒｇ　Ｐ　Ｌ．Ａ　ｎｅｗ　ｔｅｃｈ—　ｎｉｑｕｅ　ｆｏｒ　ｔｅｒｒａｉｎ　ｆｏ１ｌｏｗｉｎｇ／ｔｅｒｒａｉｎ　ａｖｏｉｄａｎｃｅ　ｇｕｉｄａｎｃｅ　ｃｏｍｍａｎｄ　ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ，ＡＧＡＲＤ—ｃｐ一３８７［Ｒ］．Ｎｅｗ　Ｙｏｒｋ：ＩＥＥＥ，１９８５．　，１１１］马向玲，陈旭，雷宇曜．基于数据链的无人机航路规划　Ａ　算法研究［Ｊ］．电光与控制，２００９，１６（１２）：１５—１７．　Ｍａ　Ｘｉａｎｇｌｉｎｇ，Ｃｈｅｎ　Ｘｕ，Ｌｅｉ　Ｙｕｙａｏ．Ｔｈｅ　ｄａｔａ　ｌｉｎｋ　ｂａｓｅｄ　Ａ　ａｌｇｏｒｉｔｈｍ　ｕｓｅｄ　ｆｏｒ　ＵＣＡＶ　ｐａｔｈ　ｐｌａｎｎｉｎｇ［Ｊ］．　Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ　Ｏｐｔｉｃｓ＆Ｃｏｎｔｏｒｌ，２００９，１６（１２）：１５—１７．　（ｉｎ　Ｃｈｉｎｅｓｅ）　［１２］Ｓｔｅｎｔｚ　Ａ．Ｏｐｔｉｍａｌ　ａｎｄ　ｅｆｆｉｃｉｅｎｔ　ｐａｔｈ　ｐｌａｎｎｉｎｇ　ｆｏｒ　ｐａｒ—　ｔｉａｌｌｙ—ｋｎｏｗｎ　ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ［Ｃ］∥Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇ　ｏｆ　ｔｈｅ　ＩＥＥＥ　Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ　Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ　ｏｎ　Ｒｏｂｏｔｉｃｓ　ａｎｄ　Ａｕ—　ｔｏｍａｔｉｏｎ．Ｐｉｔｔｓｂｕｒｇｈ：ＩＥＥＥ，１　９９４．　［１３］Ｋａｍｂａｒａ　Ｔ，Ｋｉｂｅ　Ｔ，ＮｉｓｈｉＤｅ　Ｒ，ｅｔ　ａ１．Ｃｏｎｔｅｘｔ—ｄｅｐｅｎ—　ｄｅｎｔ　ｒｏｕｔｅ　ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ　ｓｃｈｅｍｅ　ｕｓｉｎｇ　ｎｅｔｗｏｒｋ　ｖｏｒｏｎｏｉ　ｄｉａｇｒａｍｓ　Ｅｃ］ｆｆ　２００７　ＩＥＥＥ　Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ　Ｗｏｒｋｓｈｏｐ　ｏｎ　Ｄａｔａｂａｓｅｓ　ｆｏｒ　Ｎｅｘｔ　Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ　Ｒｅｓｅａｒｃｈｅｒｓ．Ｉｓｔａｎｂｕｌ：　ＩＥＥＥ，２００７．　ｒ１４］Ｄｏｎａｌｄ　Ｗ．Ｍａｎｎｅｄ／ｕｎｍａｎｎｅｄ　ｃｏｍｍｏｎ　ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ　ｐｒｏｇｒａｍ（ＭＣＡＰ）ａ　ｒｅｖｉｅｗ［Ｃ］∥Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ　ｏｆ　ｔｈｅ　２２ｎｄ　Ｄｉｇｉｔａｌ　Ａｖｉｏｎｉｃｓ　Ｓｙｓｔｅｍｓ　Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ．Ｎｅｗ　Ｙｏｒｋ：ＩＥＥＥ，２００３．　作者简介：　蔡俊伟，男（１９８Ｏ一），博士，工程师，研究方向为指挥　引导与作战辅助决策技术。　龙海英，女（１９７５一），工程师，研究方向为指挥引导　技术。　张昕，男（１９８１一），工程师，研究方向为指挥信息系　统总体技术。