计算机控制系统的可靠性与抗干扰技术

兵工自动化　目卸■■与接嗣　０．Ｉ．Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ　２００６年第２５卷第ｌ０期　Ａｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ　ａｎｄ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　２００６，Ｖｏ１．２５，Ｎｏ．１０　忽略各惯性元件间正交误差、数学平台计算误　的误差［５ｖＥ０　５ＶＮ０　５ｖｕ０］、［５００　５￣ｐ０　５ｙ０］，考虑陀　差和各惯性元件安装误差；假设弹体坐标系与Ｌ系　螺和加速度计的主要误差源，如表ｌ。　的初始对准速度和姿态估计值与真实值间存在一定　表ｌ考虑的导致实时测高误差的主要误差源　表２　各误差源对测高误差的影响（飞行时间长为５０ｓ）ｃｏａｘ　加速度计测量误差　陀螺测量误差（６∞　ｉ８Ａｂｘ（ｍ／ｓ　）　一（６０）ｂｔｂ）。　ｂ）ｙ　ｘ计算值　（ｍ）　Ｙ计算值　（ｍ）　Ｚ计算值　（ｍ）　Ａｘ（ｍ）　Ａｙ（ｍ）　Ａｘ（ｍ）　１　０　０　５４１２６６　０　３００２７５　０　０　０　２　０　ｌ。　５４４８６ｌ　一５３５　—２９３９５４　２５９５　－５３５　６３２ｌ　３　０　０＿３。　５４２３５３　１６１　—２９８３８３　１０８７　—１６１　ｌ８９２　４　—０．３　０．１。　５４１２６１　５４　—２９９４３２　—５　－５４　８４３　５　０　０．１。　５４１６２９　—５４　—２９９６４５　３６３　－５４　６３０　６　０　３　０．１。　５４１９９７　５４　—２９９８５７　７３１　－５４　４１８　７　—０．３　０．０３。　５４１００７　—１６　—２９９８７３　—２５９　—１６　４０２　８　０　０．０３。　５４１３７５　—１６　—３０００８６　１０９　—１６　１８９　９　０＿３　０．０３。　５４１７４３　—１６　３００２９８　４７７　—１６　—２３　１０　—０＿３　０．０１。　５４０９３４　５　—２９９９９９　—３３２　—５　２７６　ｌ１　０　０．０１。　５４１３０２　５　—３００２ｌ１　３６　—５　６４　１２　０．３　０．０１。　５４１６７０　—５　—３００４２４　４０４　—５　一ｌ４９　表３　初始对准误差对测高精度的影响　按误差方程和四元素计算方法，利用经典阴阶　定测高误差要求的条件下，给出满足要求的惯性器　Ｒｕｎｇｅ—Ｋｕｔｔａ方法，结合载体飞行数据对式（１）、（３）、　件的选型和初始对准参数的初步选择方案。　（６）求解，设该载体角运动速度为（５０￣ｂｉｂ）　＝１０００。；　参考文献：　（５０￣ｂｉｂ）　＝０。；（５０￣ｂｉｂ）　＝０。，得各种误差对测高精　［１］张良云．惯性导航系统［Ｍ］．北京：国防工业出版社，　度影响曲线。其中，在给定条件下计算得到的几组　ｌ９９２．　具有代表性数据，如表２。其计算条件是解算起始　【２】Ｃ　Ｆ奥唐奈，等．惯性导航分析与设计【Ｍ】．群英译．　点载体倾角为３０。；设重力为常值９．８ｍ／ｓ　；飞行时　北京：国防工业出版社．１９７２．　间长为５０ｓ。表３是在一组初始对准误差下，测高　［３１恰耳兹・布罗克斯梅耶．惯性导航系统【Ｍ】．致学译．　北京：国防工业出版社，ｌ９７２．　误差估计值。通过计算，载体初始对准姿态误差　［４］艾佛里尔，Ｂ查特菲尔德．高精度惯性导航基础【Ｍ】．武　６００和６（ｐ０在给定条件下（同表２）对载体测高误差　凤德，李风山译．北京：国防工业出社。２００２．　影响很小；而６Ｙ０的大小对其影响很大，所以在初　始对准中需减小对准角１，０的误差。在忽略捷联计算　误差的情况下，设该载体在初始对准飞行前５０秒　、　计算机控制系统的可靠性与抗干扰技术　内惯性测量系统测高误差小于４００ｍ，通过计算，　胡月明，范勇　给出其中所需的惯性器件性能参数和初始对准相关　（两南科技大学计算机科学学院，四川绵阳６２１０１０）　参数。可选方案是：陀螺测量误差Ｉ（６０）Ｕｈ）　Ｉ＝Ｉ（６∞Ｕｈ）　Ｉ　摘要：对计算机控制系统的可靠性作了定量表示，并从软硬件２　≤０．０１。／ｓ，加速度计测量误差１５Ａｂ　Ｉ＝［ＳＡｂｙＩ：１５ＡｂｚＩ　方面入手提出了提高系统可靠性的几种措施。抗干扰技术是保证控制　系统可靠性的一个关键。把目前针对各种干扰施行的抗干扰技术单独　≤０．３ｍ／ｓ　，初始姿态角对准误差Ｉ６１，０ｌ≤０．０１。，初始　列出，也分别从硬、软件２方面作了较为详细的介绍。　速度对准误差１５ｖＥ０Ｉ＝１５ｖＮ０Ｉ＝１５ｖｕ０Ｉ≤１ｍ／ｓ。　Ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ　ａｎｄ　Ａｎｔｉ．Ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ　ｏｆ　３　结论　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ　ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ　ｔｏ　ｔｈｅ　ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｓｙｓｔｅｍ　基于惯性测高解算方程和流程，通过对可预测　ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ　ｗａｓ　ｇｉｖｅｎ，ａｎｄ　ｐｒｏｐｏｓｅｓ　ｅｎｈａｎｃｅｄ　ｔｈｅ　ｓｙｓｔｅｍ　的直线和曲线轨迹对其算法和所编写的程序进行验　ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ　ｂｙ　ｓｅｖｅｒａｌ　ｍｅａｓｕｒｅｓ　ｆｒｏｍ　ｔｈｅ　ＳＯｆｔｗａｒｅ　ａｎｄ　ｈａｒｄｗａｒｅ　ｔｗｏ　ａｓｐｅｃｔｓ．Ｓｅｖｅｒａｌ　ｋｉｎｄｓ　ｏｆ　ａｎｔｉ—ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ　证。并结合载体运动轨道参数，对影响捷联惯性测　ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ　ｗｅｒｅ　ｌｉｓｔｅｄ．ａｎｄ　ａ　ｄｅｔａｉｌｅｄ　ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ　ｆｏｒ　ｔｈｅｍ　高误差的各因素对测高误差的影响进行估计，在给　ｗａｓ　ｍａｄｅ　ａｌｓｏ　ｆｒｏｍ　ｔｈｅ　ｈａｒｄｗａｒｅ　ａｎｄ　ｓ（Ｉ￣ｔｗａｒｅ　ｔｗｏ　ａ￣ｐｅｃｔｓ．　・５ｌ・