1996年10月1日开始实施的《行政处罚法》确立了“相对集中行政处罚权”制度，第16条规定“或者经授权的省、自治区、直辖市可以决定一个行政机关行使有关行政机关的行政处罚权，但人身自由的行政处罚权只能由机关行使。”
“这是我国队伍建立的最基本的
法律依据：。” 1997年4月，经批准，北京市宣武区在全国率先启动城市管理领域的相对集中行政处罚权试点工作，当年5月，北京市宣武区城市管理监察大队成立，这是我国第一支队伍，截至2002年8月，全国已先后有23个省、自治区的79个大中城市和3个直辖市经批准，开展了相对集中行政处罚权的试点。2002年8月22日发布了《关于进一步推进相对集中行政处罚权工作的决定》，授权省、自治区、直辖市批准决定在本行政区域内开展相对集中行政处罚权工作。
该文下发以后，我国城市管理领域的相对集中行政处罚权制度在全国全面铺开。截至目前，除了经批准的82个开展相对集中行政处罚权工作的城市外，一些省、自治区根据授权，又批准了200多个城市开展此项工作。据初步统计，我国的队伍已经发展到几十万人。
“是典型的中国特色的机构。”建设部市政公用专家委员会专家、扬州大学教授王毅告诉《财经》记者，上世纪80年代初期，在“”十年浩劫中被打破的国家机构还未完全恢复、建立，而经济改革加速了城市发展，各地面临的市容、卫生等城市环境问题却越来越多。在百废待兴的形势下，北京等城市率先设立环卫监察大队来维持城市的脸面，该做法被各地纷纷仿效。环卫监察大队便是如今的前身。
此后，随着各种城市机构的完善和健全，环卫监察大队随之被取消。但城市管理方面的问题却不会随着环卫监察大队的取消而消失。为了解决日益突出的城市管理矛盾，一些城市的城建局下设了城市管理监察大队，以城建局委托执法的形式来行使市容管理等方面的职权。“”一词由此诞生。
1992年，城建局统一归属建设部管理，各地的监察大队因此也成为建设部下属的执法队伍。的权力随着城建部门的强势扩张也不断扩大。
总的说来，当时的大队，一无法律授权，二无制度规范。在实践中，尽管确实为城市发展、维护以及城市管理发挥了作用，但也发生了诸多侵犯群众利益的事件。
1996年，国家为解决行政部门执法不规范问题，出台了《行政处罚法》，该法律意在严格各行政机关的处罚权，改变过去只要是行政机关就有权随便处罚当事人的局面。城建部门下属的大队在法律上被废止。但据《财经》记者了解，在部分城市，城建部门下属的监察大队依然存在。
的前身，称作城市管理监察大队，它的成立是为了配合关于建设文明城市、卫生城市的评比活动而有各地先后互相取经、自主成立的。确实没有合法地位。
1998年6月5日成立的有城市管理局和城市执法管理局一起成立的。
法律依据：
《城市管理执法办法》
第一条为了规范城市管理执法工作，提高执法和服务水平，维护城市管理秩序，保护公民、法人和其他组织的合法权益，根据行政处罚法、行政强制法等法律法规的规定，制定本办法。
第二条城市、县所在地镇建成区内的城市管理执法活动以及执法监督活动，适用本办法。
本办法所称城市管理执法，是指城市管理执法主管部门在城市管理领域根据法律法规规章规定履行行政处罚、行政强制等行政执法职责的行为。