法律分析：醉驾如果满足以下情形的能免于刑事处罚：
1、犯罪已过追诉时效期限的；
2、经特赦令免除刑罚的；
3、情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
4、依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
5、犯罪嫌疑人、被告人死亡的。
一、保险诈骗罪是否可以免于处罚
符合下列条件可以免于处罚：
1.情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的。
2.犯罪已过追诉时效期限的。
3.经特赦令免除刑罚的。
4.依照《刑法》告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的。
5.犯罪嫌疑人、被告人死亡的。
二、被刑事逮捕一定会坐牢吗？
刑事犯罪不是一定会坐牢，刑事犯罪符合以下情形的，可以不用坐牢：1、犯罪已过追诉时效期限的；2、经特赦令免除刑罚的；3、情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；4、依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；5、犯罪嫌疑人、被告人死亡的。
三、诈骗罪立案之后可以撤案吗？
诈骗罪立案后能撤案，一般需要出现以下情形，才可以撤案：
1、情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
2、犯罪已过追诉时效期限的；
3、经特赦令免除刑罚的；
4、依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
5、犯罪嫌疑人、被告人死亡的。
《刑事诉讼法》
第十六条
有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
(一)情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
(二)犯罪已过追诉时效期限的；
(三)经特赦令免除刑罚的；
(四)依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的。
法律依据：《刑事诉讼法》第十六条
有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（二）犯罪已过追诉时效期限的；
（三）经特赦令免除刑罚的；
（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。